Mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu ndi chipangizo chodzipangira chokha chomwe chagwiritsidwa ntchito kwambiri m'munda wa roboti. Chimapezeka m'mafakitale opanga zinthu, zamankhwala, ntchito zosangalatsa, zankhondo, kupanga zinthu za semiconductor, komanso kufufuza malo. Ngakhale ali ndi mawonekedwe osiyanasiyana, onse ali ndi chinthu chofanana, chomwe ndi chakuti amatha kulandira malangizo ndikugwira ntchito pamalo enaake m'malo amitundu itatu (kapena awiri). Ndiye kodi zofunikira pakupanga mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu ndi ziti? Pansipa, mkonzi adzakufotokozerani:
1、Dzanja la roboti lothandizidwa ndi mphamvu liyenera kukhala ndi mphamvu zambiri zonyamula katundu, kulimba bwino, komanso kulemera kopepuka.
Kulimba kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu kumakhudza mwachindunji kukhazikika kwake, liwiro, ndi kulondola kwa malo ake pogwira ntchito. Ngati kulimba kwake kuli koipa, kungayambitse kupindika kwa mtunda woyima ndi kupindika kwa lateral torsional mu horizontal plane ya mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu. Mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu udzagwedezeka, kapena ntchitoyo idzamangika ndipo sidzagwira ntchito panthawi yoyenda. Pachifukwa ichi, mkono nthawi zambiri umagwiritsa ntchito ndodo zowongolera zolimba kuti uwonjezere kulimba kwa mkono, ndipo kulimba kwa chithandizo chilichonse ndi kulumikizana kumafunanso zofunikira zina kuti zitsimikizire kuti zitha kupirira mphamvu yoyendetsera yofunikira.
2、Liwiro la kuyenda kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu liyenera kukhala loyenera ndipo kufooka kuyenera kukhala kochepa
Liwiro la kuyenda kwa mkono wa roboti nthawi zambiri limatsimikiziridwa kutengera kagwiridwe kake ka kupanga chinthucho, koma sikoyenera kutsatira liwiro lalikulu mosazindikira. Mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu umayamba ukafika pa liwiro labwinobwino kuchokera pamalo osasuntha ndipo umayima ukayima pa liwiro labwinobwino. Njira yosinthasintha ya liwiro ndi yozungulira liwiro. Kulemera kwa mkono wa roboti wothandiza ndi kopepuka kwambiri, zomwe zimapangitsa kuti kuyambira ndi kuyima kukhale kosalala kwambiri.
3、Kagwiridwe ka mkono wothandizira wa roboti kayenera kukhala kosinthasintha
Kapangidwe ka mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu kayenera kukhala kakang'ono komanso kakang'ono, kotero kuti kuyenda kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu kukhale kopepuka komanso kosinthasintha. Kuwonjezera ma bearing ozungulira kapena kugwiritsa ntchito ma ball guides pa boom kungathandizenso kuti boom isunthe mwachangu komanso bwino. Kuphatikiza apo, pa manipulators a cantilever, kuyeneranso kuganiziridwa pakukonzekera kwa zigawo pa mkono, kutanthauza, kuwerengera mphamvu yochepetsera kulemera kwa ziwalo zosuntha pa malo ozungulira, okweza, ndi othandizira. Mphamvu yosalinganika siithandiza kuthandizira kuyenda kwa mkono wa roboti. Mphamvu yosalinganika kwambiri ingayambitse kugwedezeka kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu, zomwe zimapangitsa kuti zigwedezeke panthawi yokweza, komanso kukhudza kusinthasintha kwa kuyenda. Pazochitika zazikulu, mkono wa roboti wothandizira ndi mzati zitha kulephera. Chifukwa chake, popanga mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu, yesani kupanga pakati pa mphamvu yokoka ya mkono kudutsa pakati pa kuzungulira kapena pafupi ndi pakati pa kuzungulira momwe mungathere kuti muchepetse mphamvu yopotoka. Pa mkono wa roboti womwe umagwira ntchito nthawi imodzi ndi manja onse awiri, kapangidwe ka manja kayenera kukhala kofanana momwe mungathere ndi pakati kuti mupeze bwino.
4、Kagwiridwe ka mkono wothandizira wa roboti kayenera kukhala kosinthasintha
Kapangidwe ka mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu kayenera kukhala kakang'ono komanso kakang'ono, kotero kuti kuyenda kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu kukhale kopepuka komanso kosinthasintha. Kuwonjezera ma bearing ozungulira kapena kugwiritsa ntchito ma ball guides pa boom kungathandizenso kuti boom isunthe mwachangu komanso bwino. Kuphatikiza apo, pa manipulators a cantilever, kuyeneranso kuganiziridwa pakukonzekera kwa zigawo pa mkono, kutanthauza, kuwerengera mphamvu yochepetsera kulemera kwa ziwalo zosuntha pa malo ozungulira, okweza, ndi othandizira. Mphamvu yosalinganika siithandiza kuthandizira kuyenda kwa mkono wa roboti. Mphamvu yosalinganika kwambiri ingayambitse kugwedezeka kwa mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu, zomwe zimapangitsa kuti zigwedezeke panthawi yokweza, komanso kukhudza kusinthasintha kwa kuyenda. Pazochitika zazikulu, mkono wa roboti wothandizira ndi mzati zitha kulephera. Chifukwa chake, popanga mkono wa roboti wothandizidwa ndi mphamvu, yesani kupanga pakati pa mphamvu yokoka ya mkono kudutsa pakati pa kuzungulira kapena pafupi ndi pakati pa kuzungulira momwe mungathere kuti muchepetse mphamvu yopotoka. Pa mkono wa roboti womwe umagwira ntchito nthawi imodzi ndi manja onse awiri, kapangidwe ka manja kayenera kukhala kofanana momwe mungathere ndi pakati kuti mupeze bwino.
Nthawi yotumizira: Epulo-26-2023